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Kompensationsstrategien zur Verbesserung des thermischen Verhaltens von Industrierobotern

Kompensationsstrategien zur Verbesserung des thermischen Verhaltens von Industrierobotern - Dissertationsschrift

Taschenbuch
von Christian Lubisch
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Produktdetails  
Verlag Fraunhofer Verlag
Auflage 2023
Seiten 140
Format 16,0 x 0,8 x 20,6 cm
Gewicht 212 g
Reihe Berichte aus dem Produktionstechnischen Zentrum Berlin
ISBN-10 3839619793
ISBN-13 9783839619797
Bestell-Nr 83961979A
Produktbeschreibung  

Die thermische Beeinflussung der Roboterstruktur durch die Erwärmung der Antriebe hat einen wesentlichen Effekt auf die Genauigkeit des Roboters. Daraus resultierende Vorformungen führen zu einer Drift am Tool Center Point, woraus eine Abweichung von der Soll-Position resultiert. Diese Abweichungen sind in den meisten Anwendungsfällen für die spanende Fertigung nicht tragbar, weshalb das Robotersystem im erwärmten Zustand zyklisch und unter Nutzung kostenintensiver Laser Tracker Systeme aufwändig nachkalibriert werden muss.
In der vorliegenden Arbeit werden Kompensationsstrategien zur Verbesserung des thermischen Verhaltens von Industrierobotern entwickelt, die möglichst ohne kostenintensive externe Systeme und ohne Stillstandzeiten für die Korrektur auskommen. Zum einen wird eine Lösung umgesetzt, die das gesamte Robotersystem auf einem permanenten, ausgeglichenen Temperaturniveau - also im Beharrungszustand - hält. Zum anderen wird eine indirekte Kompensation der thermischen Drift beschrieben, die auf Simulationsdaten des thermischen Verhaltes des Robotersystems zurückgreift. Mit den Systemen kann die Genauigkeit von Robotersystemen weiter gesteigert und diese für den industriellen Einsatz ertüchtigt werden.

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